کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو با رویکرد کاهش چترینگ

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

نویسندگان

گروه مهندسی برق ، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران

چکیده

حوادث رانندگی هرساله هزینه‌های مالی، جانی و روحی بسیاری برای جوامع پدید می‌آورند. بدین منظور تاکنون سیستم‌های کمک‌راننده مختلفی طراحی‌شده‌اند. یکی از آن‌ها،سیستم حفظ مسیر می‌باشد. در این سیستم با اعمال ورودی کنترلی به چرخ خودرو سعی در باقی ماندن خودرو در مسیر مقرر می‌شود. با توجه به عدم قطعیت‌های ذاتی مدل، رهیافت کنترل مد لغزشی ترمینال یک روش مناسب برای طراحی کنترل‌کننده موردنظر آن می‌باشد. ازآنجاکه چترینگ زیاد ورودی در این روش سبب ناکارآمدی سیستم طراحی‌شده می‌گردد، در این مقاله برای کاهش آن راهکارهایی ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد نه تنها کنترل‌کننده لغزشی ترمینال به نحوی مؤثر بازمان همگرایی کوتاه به کنترل سیستم غیرخطی نامعین مذکور می‌پردازد بلکه چترینگ یا به عبارتی نوسانات ناخواسته ورودی نیز تا حد قابل‌توجهی کاهش می‌یابد.

کلیدواژه‌ها